除對(duì)自動(dòng)噴涂機(jī)器人進(jìn)行軟件行程限位和用行程開關(guān)進(jìn)行限位外，還對(duì)自動(dòng)噴涂機(jī)器人的本體結(jié)構(gòu)采用了以平行四連桿機(jī)構(gòu)為核心，加上直線運(yùn)動(dòng)和二級(jí)末端關(guān)節(jié)的特有坐標(biāo)形式。該本體結(jié)構(gòu)分別由腰部、立臂、橫臂、手腕和噴槍組成，共4個(gè)自由度，從而使該噴涂系統(tǒng)既滿足了噴涂作業(yè)的有效噴涂范圍，又達(dá)到了回避障礙的目的，保證了噴涂作業(yè)的安全。

離線編程及動(dòng)畫仿真技術(shù)：本系統(tǒng)采用的不是針對(duì)現(xiàn)場實(shí)物對(duì)象用手把手或示教盒示教的形式，而是按照工件可解析的幾何模型來設(shè)計(jì)微機(jī)在各瞬間時(shí)吐出數(shù)據(jù)，從而控制機(jī)器人以實(shí)現(xiàn)預(yù)想的路徑、位置、姿態(tài)、速度和噴槍開閉的方法，然后動(dòng)畫仿真程序，在計(jì)算機(jī)上模擬噴涂過程和噴涂效果，以驗(yàn)證噴涂程序的正確性。

貯壓防爆技術(shù)：在噴涂現(xiàn)場，由于有大量易燃易爆的漆霧和氣體產(chǎn)生，為保證安全，必須對(duì)電動(dòng)機(jī)器人各運(yùn)動(dòng)軸的驅(qū)動(dòng)電機(jī)、電纜線進(jìn)行防爆處理。為減輕機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)慣量，該系統(tǒng)采用在機(jī)器人的腔體內(nèi)通入一定壓力的壓縮空氣，使驅(qū)動(dòng)電機(jī)和電纜線與易燃易爆的漆霧和氣體隔離．達(dá)到防爆的目的。

系統(tǒng)成套技術(shù)：該自動(dòng)噴涂系統(tǒng)作為一個(gè)完整的工作系統(tǒng)，由操作機(jī)（全套噴涂設(shè)備、貯壓防爆回路）、工作臺(tái)（包括真空吸取系統(tǒng)）和總控制臺(tái)（包括微機(jī)處理系統(tǒng)、協(xié)調(diào)控制器、機(jī)器人本體伺服驅(qū)動(dòng)控制器和相關(guān)設(shè)備的I/O接口）等組成，具有很好的成套性和系統(tǒng)性。

自動(dòng)噴涂軌跡的離線編程：通過計(jì)算機(jī)上的4軸模擬運(yùn)動(dòng)，可以在計(jì)算機(jī)上模擬自動(dòng)噴涂機(jī)器人的平面運(yùn)動(dòng)，確定在不同的噴涂區(qū)中最佳的噴涂點(diǎn)，記錄下在各噴涂點(diǎn)的各運(yùn)動(dòng)軸相應(yīng)的軌跡參數(shù)，由此確定位姿的運(yùn)動(dòng)方式。利用“兩點(diǎn)確定一條直線，三點(diǎn)確定一個(gè)圓”的原理，記錄下一系列點(diǎn)的坐標(biāo)，確定了噴槍和機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軌跡。

自動(dòng)噴涂軌跡的運(yùn)動(dòng)仿真：在確定了噴槍和機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軌跡后，通過軌跡插補(bǔ)、工作位姿點(diǎn)的圖形顯示和工作軌跡的逆解等程序，建立機(jī)器人各運(yùn)動(dòng)軸實(shí)際噴涂時(shí)在各噴涂點(diǎn)的工作參數(shù)，并通過動(dòng)畫仿真程序在計(jì)算機(jī)上模擬機(jī)器人的實(shí)際噴涂效果，以驗(yàn)證在實(shí)際噴涂過程中旋轉(zhuǎn)工作臺(tái)、機(jī)器人和工件是否會(huì)產(chǎn)生相互干涉、運(yùn)動(dòng)是否協(xié)調(diào)、位姿是否正確等，便于及時(shí)對(duì)噴涂軌跡程序進(jìn)行修改和調(diào)整。在建立工件模型和完成噴涂軌跡程序藝試驗(yàn)，以確定機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)速度參數(shù)、工作臺(tái)的旋轉(zhuǎn)速度參數(shù)、噴槍的出料量和霧化幅寬、物料和霧化壓力等工藝參數(shù)，達(dá)到均勻噴涂的目的。

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