包號(hào)：06

包名稱：直線二級(jí)倒立擺設(shè)備類

一、工作條件：

1.1見“總則”第四條

二、適用范圍和技術(shù)要求

2. 1滿足大中專院校教學(xué)使用

2. 2項(xiàng)目概述

序號(hào)

品目名稱

技術(shù)參數(shù)

數(shù)量（套）

單位

★1

直線二級(jí)倒立擺

（1）系統(tǒng)組成結(jié)構(gòu)：

計(jì)算機(jī)+WinXP+Matlab2010B+GT400運(yùn)動(dòng)控制卡+交流伺服驅(qū)動(dòng)器+交流伺服電機(jī)+倒立擺本體。

（2）倒立擺本體GLIP2002系列技術(shù)參數(shù)：

不銹鋼導(dǎo)桿和工業(yè)齒型帶，長(zhǎng)×寬×高 < 1m×0.33m×1.057m。

擺桿長(zhǎng)度（mm）：桿1為155 桿2為500；

擺桿重量（kg）：桿1為0.06 桿2為0.13；

U型連接塊重（帶編碼器）（kg）：0.236；

轉(zhuǎn)動(dòng)范圍：360°；

交流伺服電機(jī)功率：200W；

電機(jī)編碼器分辨率：2500P/R；

擺桿編碼器分辨率：600P/R；

電源要求：AC220V 3A；

帶光電開關(guān)的防碰撞裝置，配進(jìn)口交流伺服驅(qū)動(dòng)和電機(jī)，最大運(yùn)動(dòng)速度=6m/s，。

（3）GT-400-SV-PCI-EDU GT-400-SV型運(yùn)動(dòng)控制器；

基于DSP和FPGA硬件化高速運(yùn)算處理；

總線 :ISA/ PCI

模擬量輸出:4軸范圍：-10V~+10V

編碼器輸入:4路四倍頻增量式，最高頻率8MHz

輔助編碼器:2路四倍頻增量式，最高頻率8MHz

限位信號(hào)輸入: 每軸左、右限位光隔

原點(diǎn)信號(hào)輸入 :每軸1路光隔

驅(qū)動(dòng)報(bào)警信號(hào)輸入: 每軸1路光隔

驅(qū)動(dòng)使能信號(hào)輸出 :每軸1路光隔

驅(qū)動(dòng)復(fù)位信號(hào)輸出: 每軸1路光隔

通用數(shù)字信號(hào)輸入: 16路光隔

通用數(shù)字信號(hào)輸出:16路光隔

探針信號(hào)輸入:占用1路通用數(shù)字輸入信號(hào)

A/D :8路

看門狗:實(shí)時(shí)監(jiān)控DSP工作狀態(tài)

在板直線、圓弧插補(bǔ):DSP底層實(shí)現(xiàn)

程序緩沖區(qū):實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)軌跡預(yù)處理

點(diǎn)到點(diǎn)運(yùn)動(dòng):S-曲線、梯形曲線、速度控制和電子齒輪運(yùn)動(dòng)控制方式

濾波器:PID+速度前饋+加速度前饋

硬件捕獲:編碼器Index信號(hào)+原點(diǎn)Home信號(hào)

安全措施: 設(shè)置跟隨誤差極限+設(shè)置加速度極限+設(shè)置控制輸出極限

(4) 其他配置：

① ALIP-LM-100-C 直線運(yùn)動(dòng)組件；

②ALIP-R-2002 二級(jí)擺組件：每級(jí)帶1個(gè)進(jìn)口增量光電編碼器；

③ALIP-EB-2002 直線二級(jí)擺電控模塊；

④SLIP-DOS-2002 直線二級(jí)擺DOS版實(shí)驗(yàn)軟件（含源代碼）；

⑤S-UP-MAT Simulink通用軟件實(shí)驗(yàn)平臺(tái)；

套

注：上表有★標(biāo)志的產(chǎn)品，投標(biāo)人應(yīng)提供生產(chǎn)廠商【原裝進(jìn)口產(chǎn)品可以為國(guó)內(nèi)總代理(應(yīng)提供總代理身份的相關(guān)證明材料)、分公司或者辦事處)】針對(duì)本項(xiàng)目的授權(quán)書,且需提供產(chǎn)品彩頁或說明書作為評(píng)審依據(jù)。以上設(shè)備須全部為國(guó)產(chǎn)。

三、指定的附件、備件、專用工具、消耗品或其他補(bǔ)充件

3.1 見“總則”第12條

3.2 見“總則”第13條

四、詢價(jià)的附件、備件、消耗品或其他補(bǔ)充件

4.1 見“總則”第14條

4.2 見“總則”第6條

五、技術(shù)資料

5.1 見“總則”第6條

5.2 見“總則”第10條